多年來(lái)，工業(yè)機(jī)器人一直無(wú)法監(jiān)測(cè)他們周?chē)沫h(huán)境。隨著越來(lái)越多不同的力傳感器被引入機(jī)器人，他們現(xiàn)在可以感覺(jué)他們?cè)谔幚硎裁矗吹剿麄冊(cè)谧鍪裁?，或者誰(shuí)在他們周?chē)?。然而，與視覺(jué)系統(tǒng)相比，力學(xué)感知并不那么受歡迎，盡管它和視覺(jué)一樣有用，有時(shí)甚至更有用。視覺(jué)系統(tǒng)功能強(qiáng)大，但不能解決所有問(wèn)題，而且價(jià)格昂貴，讓我們來(lái)看看哪些應(yīng)用程序，力傳感器可以完成爆炸性視覺(jué)系統(tǒng)，讓你省錢(qián)和實(shí)用。

1.力傳感器可以嵌入在機(jī)械臂上的力傳感器。目前，市場(chǎng)上大多數(shù)合作機(jī)器人都有。我已經(jīng)在優(yōu)傲機(jī)器人上嵌入了力反饋電路，他們可以做我想要的事情。使用內(nèi)置力傳感器的唯一缺點(diǎn)是，您沒(méi)有一個(gè)具有相同精度的設(shè)備可以讀取力。大多數(shù)內(nèi)置力傳感器是通過(guò)讀取機(jī)器人的電流來(lái)測(cè)量力的。當(dāng)然，有些力傳感器使用其他方法，例如根據(jù)材料變形來(lái)確定上述力的大小。

2.恒力矩傳感器首次制造，用于拋光、拋光等應(yīng)用程序。由于這些應(yīng)用程序很難實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化，因?yàn)闄C(jī)器人需要一些力反饋來(lái)確定其驅(qū)動(dòng)力是否足夠。通過(guò)在程序中引入力反饋電路，您可以很容易地使這些應(yīng)用程序?qū)崿F(xiàn)自動(dòng)化和制造過(guò)程的一致性。在這種情況下，您需要使用外部設(shè)備，而不是由機(jī)器人制造商提供的，但實(shí)際上不可行的解決方案是使用X-Y平面上的。實(shí)際上，它們通常需要使用力傳感器來(lái)確定位置和檢測(cè)部件的高度。如果是一堆物體，你不需要知道整堆物體的確切樹(shù)，只需要每次都去那堆物體。機(jī)器人只需要確定物體的高度，然后不斷調(diào)整其抓取高度。另一種使用力傳感器的搜索功能是傳感器的自由模式。這可能是FT傳感器的參數(shù)沒(méi)有得到充分利用。自由模式或零重力模式將解放機(jī)器人的軸，從而提高其合規(guī)性。例如，如果你想在數(shù)控機(jī)床上擰緊一個(gè)部件，你可以解放兩個(gè)軸，使部件完美地關(guān)閉，并保持一定的抓地力。這使得所有的力都在零件的中心工作，而不會(huì)在機(jī)器人的軸上工作。

3.重復(fù)如果你正在考慮使用機(jī)器人來(lái)完成組裝任務(wù)，你希望機(jī)器人能一次又一次地重復(fù)同樣的任務(wù)。然而，組裝任務(wù)難以實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化的原因之一是它們需要操作員進(jìn)行力檢測(cè)。通過(guò)引入FT傳感器，您可以感受到組裝過(guò)程中施加的外力。機(jī)器人在手機(jī)上安裝電池時(shí)需要施加非常準(zhǔn)確的力。由于這些部件容易損壞，因此很難完全組裝。這就是為什么設(shè)置一個(gè)非常低的力閾值，以防止零件錯(cuò)位和損壞。

4.稱(chēng)量東西。

我們使用的方法與它們的顏色無(wú)關(guān)。事實(shí)上，這與它們的重量有關(guān)。橙色冰球比藍(lán)色冰球重。傳感器可以根據(jù)不同的重量區(qū)分它們。這也可以用來(lái)區(qū)分形狀相似的不同部件。然而，在現(xiàn)實(shí)生活中，知道你的把手中是否有正確的物體或物體是否掉落是非常有幫助的。它真的可以在你的生產(chǎn)過(guò)程中幫助你。扭矩傳感器可以很容易地實(shí)現(xiàn)這一點(diǎn)。

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5.手動(dòng)引導(dǎo)。

大多數(shù)合作機(jī)器人使用內(nèi)置的FT傳感器進(jìn)行手動(dòng)指導(dǎo)，但傳統(tǒng)的工業(yè)機(jī)器人沒(méi)有內(nèi)置這種類(lèi)型的傳感器。這就是為什么你的傳統(tǒng)工業(yè)機(jī)器人需要一個(gè)FT傳感器。有了它，你可以手動(dòng)指導(dǎo)機(jī)器人，而不使用教學(xué)儀器。只要FT傳感器，機(jī)器人的教學(xué)就可以通過(guò)設(shè)置機(jī)器人的起點(diǎn)和終點(diǎn)，以及中間的線性軌跡來(lái)完成。

正如你所看到的，力反饋非常有用，可以應(yīng)用于許多不同的應(yīng)用程序。你可以分析你的工作流程，看看你是否可以使用力傳感器來(lái)取代視覺(jué)系統(tǒng)。大多數(shù)時(shí)候，力傳感器更容易集成，你可以在沒(méi)有集成器的情況下自己完成。

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